De vrachtwagenheffing geldt voor alle binnenlandse en buitenlandse vrachtwagens met een gewicht (maximale toegestane massa) van 3.500 kg of meer. Dat zijn in ieder geval alle vrachtwagens van de categorieën N2 (met een toegestane maximummassa van meer dan 3.500 kg) en N3
Daarnaast valt de zogenoemde B1 trekker onder de vrachtwagenheffing. Het gaat hier om voertuigen die zijn geregistreerd in de categorie N1 met carrosseriecode BC.
De vrachtwagenheffing geldt niet voor emissievrije vrachtwagens tot en met 4.250 kg. Dit zijn voornamelijk bedrijfsvoertuigen, zoals bestelbussen, waarvan het gewicht hoger wordt door elektrificatie. Door het extra gewicht van de alternatieve aandrijflijn kan het voertuig zwaarder worden dan 3.500 kg.